Программа обеспечивает точное позиционирование мобильного робота относительно нанесённой на грунт разметки (геометрической фигуры с прямыми краями, контрастной по отношению к фоновому грунту). Для решения задачи используются данные установленной на мобильного робота видеокамеры с известными характеристиками. Параметры края разметки, полученные после фильтрации ВЧ шумов и выполнения обратного проецирования, используются нечёткой логической системой, корректирующей позицию робота. Программа предназначена для работы в окружении ROS. С++