Программа предназначена для формирования траекторий движения конечностей робота-манипулятора и генерации команд, обеспечивающих прохождение этих траекторий. Для описания движений манипулируемых объектов двигательный процесс описан набором параллельных контекстно-свободных грамматик Хомского, терминальными символами которых являются отдельные малые участки траекторий заданной формы, а нетерминальными – двигательные композиции. Реализованный метод описания манипуляций обеспечивает завершённость движений и соблюдение логики работы с манипулируемыми объектами. Решение задач обратной кинематики выполняется стандартными средствами оптимизации на основе стохастического градиентного спуска. Синтез последовательностей выходных сигналов реализован поиском по дереву решений. Тип ЭВМ: IBM PC-совмест. ПК на базе процессора Intel Core; ОС: Linux. Python 3