Программа предназначена для управления группой подводных роботов. В основе алгоритмов управления лежат биологические модели поведения рыб. Программа состоит из нескольких модулей, которые реализуют различные принципы поведения с использованием конечно-автоматной логики: основанные на взаимодействиях с явным лидером группы, геометрико-топологические и формальные. При этом весь комплекс взаимодействующих друг с другом модулей позволяет решать такие задачи, как совместное движение роботов по заданному пеленгу, формирование группы, рассредоточение, патрулирование и реакции на нарушителей. На вход программы подается файл конфигурации, описывающий окружение и конкретный автомат поведения. Выходом программы является либо ROS-топик в случае использования Linux, либо выходной поток для ОС Windows, куда публикуются данные о каждом роботе: его положение, ориентация, цвет, размер и тип. Python 3.7