Программа генерирует карту препятствий, необходимую для системы планирования мобильного робота. Карта препятствий - чёрно-белое изображение, где белый цвет соответствует доступному для перемещения пространству, а чёрный - запрещенные области. На вход принимает xml-описание области, для которой генерируется карта; описание объектов- препятствий в формате sdf; карту с размеченными запрещёнными для перемещения областями (например, из-за особенностей ландшафта). На выходе программы - карта препятствий (изображение размер 320x320 пикселей формата bmp), а также файл-описание карты препятствий формата xml. Python 3.5