Программа представляет собой библиотеку классов планирования движения робота на двумерной сетке с учётом целей и опасностей и графический интерфейс симулятора, позволяющего загружать среду из файла, сохранять её в файл, генерировать её и запускать симуляцию. Алгоритм планирования движения основан на генерации «потенциального поля», которое создаётся тянущими на себя целями-зарядами и отталкивающими от себя опасностями, и спуску по нему, а также на использовании «феромона», позволяющего выходить из областей локального минимума. Python