Модуль является частью системы управления роботом верхнего уровня, функции которого заключаются в динамическом формировании роя роботов с лидером. Набор функций и интерфейсов модуля позволяют роботам локально взаимодействовать друг с другом так, чтобы группа роботов образовала статический рой с лидером, который будет располагаться достаточно близко к топологическому центру этого роя. С++