Программа реализует ряд различных методов, позволяющих определить плоскость земли (поверхности, по которой передвигается робот) по облаку точек, полученных, например, со сканирующего лазерного дальномера. Плоскость определяется в виде уравнения плоскости в трехмерном пространстве. Алгоритмы предполагают, что большая часть обнаруженных сенсором точек принадлежит обнаруживаемой поверхности, а также некоторые дополнительные предположения, специфические для каждого из реализованных алгоритмов, помогающие эффективно определить соответствующие параметры. Тип ЭВМ: IBM PC-совмест. ПК на базе процессора Intel Core i7; ОС: Linux Ubuntu 16.04. Python 3.5