Программа реализует ряд методов, позволяющих группе агентов (роботов) на основе BDI архитектуры локально планировать совместные действия, используя локальную, глобальную доску и механизм обменов. Агенты используют общие доски для обмена информацией о возможностях и потребностях, при этом локальные доски позволяют избежать технической проблемы отсутствия связи все со всеми, возникающей в группах наземных роботов, действующих на пересеченной местности. Алгоритм, реализующий метод на основе обменов, пользуется представлением о помощи другим агентам как предоставлении услуги, требующий ответной кооперации и ограничивает однонаправленные взаимодействия между агентами. Тип ЭВМ: IBM PC-совмест. ПК на базе процессора Intel Core i7; ОС: Linux Ubuntu 16.04. Python 3.5.